ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性： 1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應(yīng)時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨立控制等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應(yīng)用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性： 1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅(qū)動器；
2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標(biāo)配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡 ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。
ECI2A18B硬件功能特性： 1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標(biāo)配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務(wù)編程；
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???使用LabVIEW進行項目開發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。
2）選擇“01PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺”文件夾。
4）選擇“Labview”文件夾，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
??? 例程相關(guān)函數(shù)說明
PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
??? 心跳檢測
1.控制器與上位機采用心跳檢測的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下方面：
（1）實時監(jiān)測
通過檢測上位機與下位機的通信狀態(tài)，可以實時監(jiān)測上位機是否正常連接和通訊。一旦發(fā)現(xiàn)上位機掉線，系統(tǒng)可以及時采取相應(yīng)的應(yīng)對措施，避免因為掉線導(dǎo)致通訊中斷或數(shù)據(jù)丟失。
（2）系統(tǒng)穩(wěn)定性
上位機是控制系統(tǒng)的核心部分，掉線可能會導(dǎo)致整個系統(tǒng)失去控制。掉線檢測可以保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性，及時發(fā)現(xiàn)掉線情況并進行處理，保持系統(tǒng)正常運行。
（3）數(shù)據(jù)完整性
上位機通常負(fù)責(zé)與用戶界面交互、數(shù)據(jù)處理和決策，數(shù)據(jù)的完整性對系統(tǒng)運行至關(guān)重要。通過掉線檢測，系統(tǒng)可以及時發(fā)現(xiàn)掉線情況，保證數(shù)據(jù)的完整性和準(zhǔn)確性。
（4）故障診斷
掉線檢測可以作為系統(tǒng)故障診斷的一種手段，通過監(jiān)測上位機的狀態(tài)，可以幫助確定系統(tǒng)出現(xiàn)問題的具體原因，加快故障排查和修復(fù)的速度。
2.心跳檢測的原理：
心跳檢測的實現(xiàn)主要由兩個部分組成：
（1）上位機定時獲取basic全局變量判斷是否掉線，周期修改baisc全局變量的值；
（2）控制器程序周期檢測baisc全局變量的值并在掉線的時候執(zhí)行一些急停操作。
在示例中，上位機程序會定時獲取并判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯誤碼來判斷控制器是否下載了心跳檢測basic程序，是否開啟了心跳檢測，還會周期修改Heart_Status的值，然后控制器程序會周期掃描Heart_Status，并在檢測到變量的值異常的時候打開輸出口，模擬掉線急停的操作。
流程圖如下所示：
3.心跳檢測的basic程序：
（1）創(chuàng)建變量
'*************************************心跳相關(guān)變量定義************************
Global Heart_StarFlag
'通訊標(biāo)識變量
Global Heart_Status
'通訊標(biāo)識變量
Global Heart_Time
'心跳超時時間
Global OutList_Address
'急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點數(shù)，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
OutList_Address =0
（2）開啟掃描
掃描流程：
①等待上位機發(fā)送掃描開始指令；
②根據(jù)控制器信號進入不同掃描程序（原理一樣只是實現(xiàn)略有不同）；
③將通訊標(biāo)識變量置1；
④等待一個超時時間；
⑤判斷通訊標(biāo)識；
⑥如果為1表示上位機沒有進行通訊，掉線狀態(tài)。進行掉線保護操作；
⑦為0表示進行通訊，正常狀態(tài)。開啟下一次掃描。
WHILE TRUE
WAIT until Heart_StarFlag = 1 '等待PC軟件連接
DELAY Heart_Time 'PC連接之后，延時一個超時時間，避免上位機不能及時修改Heart_Status
WHILE TRUE
if Heart_Status = 0 then Heart_Status = 1 '等待PC上修改通訊變量
ticks = Heart_Time '開始倒計時
WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0 '超時判斷處理，等待超時或者PC上位機修改Heart_Status = 0
if Heart_Status = 1 THEN 'Heart_Status =1，既是PC沒在時間內(nèi)修改參數(shù)，就是心跳超時了
RAPIDSTOP(2) '全部軸停止
WAIT IDLE '等待軸完成停止
OP(0,31,MODBUS_LONG(OutList_Address)) 'MODBUS_LONG存儲32位整型按位控制掉線急停IO
Heart_StarFlag=-1 '重置Heart_StarFlag
Heart_Status = 0 '重置Heart_Status
EXIT WHILE
Endif
WEND
WEND
end
??? 例程說明
1. 例程界面如下
2.例程簡易流程圖
3.連接控制器
要想通過上位機控制控制器，就必須先連接控制器，上位機連接控制器的接口有四種，分別是網(wǎng)口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。
IP連接方式
串口連接方式
PCI連接方式
LOCAL連接方式
4.成功連接控制器后，超時事件會定時獲取basic全局變量判斷是否掉線
程序會定時獲取并判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯誤碼來判斷控制器是否下載了心跳檢測basic程序，是否開啟了心跳檢測。
5.在開啟心跳檢測前，要先把心跳檢測的basic程序下載到控制器
可以通過ZAux_BasDown接口把心跳檢測的basic程序下載到控制器。
6.心跳檢測啟動
7.心跳檢測關(guān)閉
教學(xué)視頻講解可點擊→“LabVIEW運動控制（五）：EtherCAT運動控制器的心跳檢測功能 ”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術(shù)LabVIEW運動控制（五）：EtherCAT運動控制器的心跳檢測功能，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有： 運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
