市場(chǎng)應(yīng)用背景

電子雷管又稱(chēng)數(shù)碼電子雷管，即采用電子控制模塊和專(zhuān)用起爆設(shè)備對(duì)起爆過(guò)程進(jìn)行控制的電雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可檢測(cè)、高施工效率、可控性高等特點(diǎn)。

一種電子雷管點(diǎn)火藥頭，其點(diǎn)火藥原材料按照一定質(zhì)量比調(diào)配，通過(guò)與粘合劑混合組成，在滴藥應(yīng)用中，滴入的劑量需高度精確，傳統(tǒng)人工或機(jī)械灌裝難以滿足微升級(jí)別的精度要求。 視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)通過(guò)“精準(zhǔn)化、智能化、柔性化”的升級(jí)，解決了傳統(tǒng)生產(chǎn)中的效率與質(zhì)量問(wèn)題，為工藝生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)降本增息。

傳統(tǒng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備滴藥方案：

傳統(tǒng)點(diǎn)膠設(shè)備主要由點(diǎn)膠控制模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模組、點(diǎn)膠針筒、傳感器等多種核心部件構(gòu)成。其工作原理基于預(yù)設(shè)點(diǎn)位編程的運(yùn)動(dòng)路徑控制，通過(guò)氣壓驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)膠液的精準(zhǔn)擠出，協(xié)同完成精密點(diǎn)膠作業(yè)。

該設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中常面臨膠閥滴漏、出膠速率不穩(wěn)定、膠量一致性差以及作業(yè)中出現(xiàn)斷膠的情況等工藝異常問(wèn)題，直接影響產(chǎn)品良率和產(chǎn)線效率。  

正運(yùn)動(dòng)視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)方案：

在精密點(diǎn)膠工藝中，設(shè)備需滿足高速高精的指標(biāo)、流體介質(zhì)特性適配及復(fù)雜 的點(diǎn)膠路徑三大技術(shù)挑戰(zhàn)，這對(duì)設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)精度、電控系統(tǒng)的性能、操作軟件的易用性提出了嚴(yán)苛要求。

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的視覺(jué)點(diǎn)膠 滴藥機(jī)解決方案，實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)控制的深度耦合。該方案具備多軸同步控制能力，并且具備接口豐富、功能強(qiáng)大以及成本效益顯著等優(yōu)勢(shì)。相較于傳統(tǒng)視覺(jué)點(diǎn)膠方案，高集成度軟硬件配置無(wú)需外接視覺(jué)工控機(jī)等設(shè)備，體積小安裝方便。

01 機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)上的應(yīng)用

▲視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)運(yùn)行視頻▲

正運(yùn)動(dòng)視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)解決方案設(shè)計(jì)

24DI：接原點(diǎn)、限位等傳感器，以及開(kāi)關(guān)信號(hào)等,擠膠軸磁吸到位信號(hào)感應(yīng)

12DO：高速輸出口接工業(yè)相機(jī)的硬觸發(fā)輸入,夾緊氣缸控制

4路本地脈沖輸出：接脈沖驅(qū)動(dòng)器，控制X、Y、Z軸以及擠膠軸

RS232通訊接口：接光源控制器

EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)定位的應(yīng)用

運(yùn)動(dòng)控制工藝實(shí)現(xiàn)

| 機(jī)器視覺(jué)

主要使用了模板匹配功能，通過(guò)視覺(jué)對(duì)待滴藥點(diǎn)火藥頭進(jìn)行識(shí)別，可以通過(guò)預(yù)先設(shè)定的特征，如形狀、尺寸、 Mark點(diǎn)等來(lái)實(shí)現(xiàn)，最后獲取待滴藥點(diǎn)火藥頭的位置坐標(biāo)，便于產(chǎn)品到達(dá)加工區(qū)域，點(diǎn)膠頭進(jìn)行逐個(gè)點(diǎn)火藥頭的滴藥加工。

| 運(yùn)動(dòng)控制

(1)精準(zhǔn)的開(kāi)關(guān)膠控制

精確調(diào)節(jié)點(diǎn)膠閥開(kāi)閉時(shí)機(jī)與針頭運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)開(kāi)膠延時(shí)、關(guān)膠延時(shí)、提前關(guān)膠及退槍高度等參數(shù)優(yōu)化，有效解決拉絲、堆膠等工藝缺陷，確保膠量精準(zhǔn)可控，適應(yīng)多樣化點(diǎn)膠需求。

(2) 高級(jí)功能結(jié)合使用實(shí)現(xiàn)高精控制

點(diǎn)膠專(zhuān)用前瞻功能：對(duì)點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行前瞻處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)異型加工路徑平滑優(yōu)化；在變速的應(yīng)用場(chǎng)景下，對(duì)線速度前瞻處理，避免不必要的加減速，保證軌跡高速運(yùn)行。

支持S型加減速方式：減少設(shè)備的震動(dòng)，提高運(yùn)動(dòng)柔順性。

支持PSO功能：讓噴閥的出膠與膠閥的運(yùn)動(dòng)軌跡精準(zhǔn)同步。

視覺(jué)點(diǎn)膠滴藥機(jī)工藝流程

方案應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

• 電機(jī)精準(zhǔn)控膠：使用電機(jī)為壓力推動(dòng)源，確保精準(zhǔn)點(diǎn)膠；
• 免壓縮空氣源依賴(lài)：開(kāi)關(guān)閥消除對(duì)壓縮空氣源的依賴(lài)；
• 膠量控制精準(zhǔn)：實(shí)時(shí)調(diào)整出膠量，確保膠水精確分配，誤差控制在極小范圍內(nèi)，滿足高精度點(diǎn)膠需求；
• 電機(jī)反吸，防滴防絲：電機(jī)可以反轉(zhuǎn)回吸，輕松解決膠水的滴漏、拉絲問(wèn)題；
• 視覺(jué)定位：通過(guò)相機(jī)實(shí)時(shí)定位點(diǎn)火藥頭的位置并且自動(dòng)生成加工點(diǎn)位，無(wú)需額外進(jìn)行陣列編程。

解決方案硬件配置

02 高集成機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC712

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)VPLC712機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)是一款基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制器，采用一體化設(shè)計(jì)，將實(shí)時(shí)機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、IO和監(jiān)控集成于一臺(tái)多核控制器上，實(shí)現(xiàn)多任務(wù)并行實(shí)時(shí)處理自動(dòng)化設(shè)備任務(wù)，通過(guò)共享內(nèi)存機(jī)制，將PC部分硬件資源通過(guò)MotionRT7進(jìn)行配置，實(shí)現(xiàn)核內(nèi)高速交互，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行對(duì)應(yīng)操作，完成設(shè)備整體的控制。

VPLC系列機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)的安裝與拆卸過(guò)程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅(qū)動(dòng)器、傳感器、編碼器、控制閥等）無(wú)縫集成，提供一個(gè)完整端到端的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制解決方案。

VPLC712機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達(dá)到250us；板載20數(shù)字輸入，20數(shù)字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。

03 提供易用的可視化視覺(jué)點(diǎn)膠開(kāi)發(fā)調(diào)試軟件

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)通過(guò)不斷深化擴(kuò)展VPLC系列視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在點(diǎn)膠行業(yè)的應(yīng)用，為用戶提供了簡(jiǎn)單易用的視覺(jué)點(diǎn)膠開(kāi)發(fā)調(diào)試軟件。

軟件結(jié)合豐富的視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制功能，只需進(jìn)行簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置，即可快速搭建視覺(jué)點(diǎn)膠項(xiàng)目程序，可大幅縮短項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)成本，可滿足不同產(chǎn)品不同點(diǎn)膠工藝需求。

適用于粘接、噴射、密封、灌注、底部填充、滴膠、線/弧/圓點(diǎn)膠等多種點(diǎn)膠應(yīng)用場(chǎng)景。

▌功能齊全

支持點(diǎn)膠軌跡打點(diǎn)、線、圓、弧、連續(xù)線段、陣列、提前開(kāi)關(guān)膠、手動(dòng)示教、相機(jī)示教、點(diǎn)膠工藝功能。

▌機(jī)器視覺(jué)糾偏

產(chǎn)品任意位置和角度擺放，視覺(jué)自動(dòng)識(shí)別并完成點(diǎn)膠、噴膠等作業(yè)。

▌操作界面友好功能齊全

調(diào)試編程操作簡(jiǎn)單便捷，支持在視覺(jué)圖像上進(jìn)行示教和點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。