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XPCIE1032H功能簡介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動控制卡，可選6-64軸運(yùn)動控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H運(yùn)動控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動控制實(shí)時軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H運(yùn)動控制卡支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H運(yùn)動控制卡搭配MotionRT7運(yùn)動控制實(shí)時內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互 ， 可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達(dá)到3-5us左右。
?XPCIE1032H運(yùn)動控制卡與MotionRT7運(yùn)動控制實(shí)時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢：
1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動指令，響應(yīng)時間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補(bǔ)。
?使用XPCIE1032H運(yùn)動控制卡和MotionRT7運(yùn)動控制實(shí)時內(nèi)核進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時，通常需要進(jìn)行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動程序，識別XPCIE1032H；
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動控制實(shí)時內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時運(yùn)動控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比：
我們可以從測試對比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動控制卡配合實(shí)時運(yùn)動控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。
XPCIE1032H控制卡安裝
XPCIE1032H驅(qū)動安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動安裝與建立連接 。
一、C#語言進(jìn)行運(yùn)動控制開發(fā)
到正運(yùn)動技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺庫文件。
下載地址：http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html
解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “zauxdll.dll ” ， “zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。
1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級。
2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。
用vs打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。
雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。
二、相關(guān)PC函數(shù)介紹
相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。
三、XPCIE1032H板載IO的編碼器與脈沖配置
1、XPCIE1032H的IO接口規(guī)格如下
2、IO端子定義如下
端子定義表
注意事項(xiàng)：
⊙只能使用24V編碼器，編碼器0和編碼器1的脈沖輸入最高頻率為500kHz，可以接高速編碼器，其它的為普通輸入，脈沖最高頻率10kHz，只能接手輪之類的低速編碼器。
⊙脈沖輸出和編碼器輸入后的編號為默認(rèn)的軸號，通過ATYPE指令切換IO口是否為通用IO（目標(biāo)軸的ATYPE=0為通用IO，ATYPE=1為脈沖輸出，ATYPE=3為編碼器輸入，ATYPE=4為脈沖輸出+編碼器輸入）。
3、輸入口做編碼器配置
XPCIE1032H板載2路24V的單端編碼器輸入。（ 本例以采用IN4-6連接編碼器來說明）。
首先按接線圖進(jìn)行接線，接線完成后，因?yàn)槠渲蠭N4為EA1、IN5為EB1、IN6為EZ1，對應(yīng)的編碼器軸號為1。 所以通過上位機(jī)把軸1的軸類型設(shè)置為3 （ 正交編碼器 ） 配置后， IN 即可作為編碼器輸入信號使用。
（1）配置流程圖如下。
（2）例程相關(guān)代碼。
a.通過軸號讀取軸類型。
b.通過軸號設(shè)置軸類型。
4、輸出口做脈沖配置
XPCIE032H板載4路單端脈沖輸出。（ 本例以采用OUT8和OUT9連接驅(qū)動器來說明）。
首先按接線圖進(jìn)行接線，接線完成后，因?yàn)镺UT8為DIR3，OUT9為PUL3，對應(yīng)的脈沖驅(qū)動器軸號為3。 所以得通過上位機(jī)把軸3的軸類型設(shè)置為1（脈沖方向方式的步進(jìn)或伺服）配置。
注意：驅(qū)動器根據(jù)規(guī)格可接E24V或E5V。
（1）配置流程圖如下。
（2）例程相關(guān)代碼。
a.通過軸號讀取軸類型。
b.通過軸號設(shè)置軸類型。
四、EtherCAT擴(kuò)展的編碼器與脈沖配置
1、 EIO16084擴(kuò)展模塊
EIO16084擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，可擴(kuò)展數(shù)字量IO和脈沖軸這兩類資源，當(dāng)控制器本體上資源不夠的時候，EtherCAT總線控制器可連接多個EIO擴(kuò)展模塊進(jìn)行資源擴(kuò)展，可查看控制器的IO最大擴(kuò)展點(diǎn)數(shù)和最大擴(kuò)展軸數(shù)，支持IO的遠(yuǎn)程擴(kuò)展。
每個EIO擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。
IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源。軸地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射綁定軸號，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號。
2、EIO24088擴(kuò)展模塊
EIO24088總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字 IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個 EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO24088的IO資源和軸資源。
當(dāng)控制器的IO或軸資源不夠的時候，需要增加擴(kuò)展模塊，控制器可以同時連接多個擴(kuò)展模塊，EIO系列擴(kuò)展模塊通過EtherCAT總線連接，每個擴(kuò)展模塊有唯一的地址，從0開始。
EIO24088軸擴(kuò)展時，為總線轉(zhuǎn)脈沖，將脈沖型驅(qū)動器接入到EIO24088擴(kuò)展模塊上的脈沖軸接口上。
EIO24088帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊，EtherCAT OUT連接驅(qū)動設(shè)備或下一級擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。
注意： EIO系列帶軸的擴(kuò)展模塊的使用方法相同，僅是擴(kuò)展資源數(shù)量的區(qū)別。下面以EIO16084擴(kuò)展模塊為例，來對EIO系列擴(kuò)展模塊進(jìn)行使用說明。
3、EtherCAT擴(kuò)展模塊接線參考
EIO16084數(shù)字量擴(kuò)展模塊為單電源供電，主電源就可以給IO供電，主電源采用24V直流電源。
EIO16084擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需手動在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址，配置完成即可訪問。IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源。
接線時注意EtherCAT IN連接上一級模塊，EtherCAT OUT連接下一級模塊，IN 和OUT口不可混用。
EIO擴(kuò)展模塊接線參考示例（以ZMC432舉例）。
上圖涉及的編號概念如下： 總線相關(guān)指令參數(shù)會用到如下編號。
（1）槽位號(slot)
槽位號是指控制器上總線接口的編號，EtherCAT總線槽位號為0。
（2）設(shè)備號(node)
設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號，可以通過“NODE_COUNT(slot)”指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。
（3）驅(qū)動器編號
控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。
驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號，其他設(shè)備忽略，映射軸號時將會用到驅(qū)動器編號。
4、EIO16084接口規(guī)格
接口說明如下表：
由上表可知脈沖軸接口可配置為差分脈沖輸出和差分編碼器輸入。
5、脈沖軸接口
EIO16084提供4個本地差分脈沖軸接口，每個接口為標(biāo)準(zhǔn)DB26母座。
注意： 如果4個本地差分脈沖軸接口還不能滿足使用需求，可以把EIO16084更換為EIO24088。EIO24088提供8個本地差分脈沖軸接口，每個接口為標(biāo)準(zhǔn)DB26母座。
接口定義如下。
6、軸接口配置為編碼器
（1）接線參考
與長春凱爾科技，2500線增量式編碼器接線參考示例：
接好線后，還要通過上位機(jī)的數(shù)據(jù)字典寫入來配置總線軸的真實(shí)軸類型。真實(shí)軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（ 參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。
上位機(jī)的數(shù)據(jù)字典寫入： ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點(diǎn)編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。
（2）例程相關(guān)代碼
通過設(shè)備號和槽位號進(jìn)行SDO寫入。
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("寫入失敗");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
return;
}
}
7、軸接口配置為脈沖軸
（1）接線參考
與松下A5/A6伺服驅(qū)動器接線參考示例：
接好線后，還要通過PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典寫入接口來配置總線軸的真實(shí)軸類型。真實(shí)軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（ 參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。
PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典寫入接口： ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點(diǎn)編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。
（2）例程相關(guān)代碼
通過設(shè)備號和槽位號進(jìn)行SDO寫入。
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("寫入失敗");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
return;
}
}
五、例程說明
1、 C#例程界面如下。
2、例程簡易流程圖。
3、要想通過上位機(jī)操控控制器，就必須先鏈接控制器。例如通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
通過LOCAL鏈接方式的鏈接控制器。
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
C_Close_Card_Click(sender, e);
}
zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已鏈接";
timer1.Enabled = true;
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！");
}
}
鏈接成功后，例程左上角會顯示已鏈接。如果鏈接失敗，還彈出“鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！”的彈窗。
4、EtherCAT總線初始化。先將EtherCAT總線初始化程序下載到控制器中，PC再調(diào)用下面的總線初始化函數(shù)，即可完成總線初始化。
PC函數(shù)庫中的“單個.bas文件生成ZAR并且下載到控制器運(yùn)行”接口：ZAux_BasDown（連接句柄，BAS文件名帶路徑，下載模式）。
單個.bas文件生成ZAR并且下載到控制器運(yùn)行。
private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int ret = 0;
string strFilePath;
OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
openFileDialog1.FilterIndex = 1;
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK) //打開配置文件
{
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
C_BasFile.Text = strFilePath;
ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1); //下載到ROM
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
}
g_InitStatus = -1;
g_basflag = true;
}
}
}
如果總線初始化還沒有成功，例程的初始化狀態(tài)就會顯示未完成，節(jié)點(diǎn)數(shù)量和軸數(shù)量都會顯示0。總線初始化成功后，例程的初始化狀態(tài)就會顯示初始化完成。并顯示節(jié)點(diǎn)數(shù)量和軸數(shù)量。
注意： 初始化過程中若產(chǎn)生硬限位報(bào)警，可在軸參數(shù)窗口將硬限位FWD_IN和REV_IN的映射編號指向-1，表示不映射，需要接入限位開關(guān)時再去修改FWD_IN和REV_IN。
5、設(shè)置查看的軸號。就是修改全局變量m_axisnum，并且使用修改后的全局變量m_axisnum去讀取軸參數(shù)，然后把軸參數(shù)顯示在例程上。
private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
return;
}
int ret = 0;
float[] f_AxisPara = new float[10];
int m_atype = 0;
m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
if (ret == 0)
{
C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
}
}
6、修改軸類型是使用PC函數(shù)庫中的設(shè)置軸類型接口：ZAux_Direct_SetAtype（控制器連接句柄，軸號，軸類型）。
private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
return;
}
int ret = 0;
int m_atype1 = 0;
m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}
7、軸運(yùn)動和停止。正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)是使用了PC函數(shù)庫中的單軸持續(xù)運(yùn)動接口：ZAux_Direct_Single_Vmove（控制器連接句柄，軸號，方向）。停止是使用了PC函數(shù)庫中的單軸運(yùn)動停止接口：ZAux_Direct_Single_Cancel（控制器連接句柄，軸號，模式）。
a.單軸持續(xù)運(yùn)動。
private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}
b.單軸運(yùn)動停止。
private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}
8、讀取和設(shè)置擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型。
總線初始化后，拓展的總線軸的軸類型為65（EtherCAT周期位置模式），但實(shí)際由于是脈沖型驅(qū)動器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的讀取和配置需要使用PC函數(shù)庫的數(shù)據(jù)字典讀取和寫入接口。
擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。
（1）PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口：
ZAux_BusCmd_SDORead（連接句柄，槽位號，節(jié)點(diǎn)編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，讀取的數(shù)據(jù)值）。
例如： 下圖中的6和7軸的軸類型都顯示65（EtherCAT周期位置模式），但是通過使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來讀取6011h和6011h+1*800h，得知6軸和7軸的真實(shí)軸類型并不一樣。
a.軸6。 注意： 24593是由16進(jìn)制的6011h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來的。
b.軸7。注意 ： 26641是由16進(jìn)制的6011h+1*800h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來的。
軸6的真實(shí)軸類型是7（脈沖方向方式步進(jìn)或伺服+EZ信號輸入），軸7的真實(shí)軸類型是0（虛擬軸）。
通過設(shè)備號和槽位號進(jìn)行SDO讀取。
private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data2 = 0;
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("讀取失敗");
return;
}
C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
return;
}
}
（2）PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口：
ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號，節(jié)點(diǎn)編號，對象字典編號，對象字典子編號，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。
例如： 下圖是6軸的軸參數(shù)和使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來讀取6011h得知的真實(shí)軸類型。
注意： 24593是由16進(jìn)制的6011h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來的。
從圖得知軸6的真實(shí)軸類型是7（ 脈沖方向方式步進(jìn)或伺服+EZ信號輸入 ），所以命令位置和反饋位置是一樣的。接下來我們將要使用PC函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口把軸6的真實(shí)軸類型修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）。
寫入后重新讀取真實(shí)軸類型。
發(fā)現(xiàn)真實(shí)軸類型已經(jīng)修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）了。再看看軸6的參數(shù)，會發(fā)現(xiàn)命令位置和反饋位置不一樣了，那是因?yàn)檩S6沒接編碼器，所以 反饋位置變?yōu)榱?。
通過設(shè)備號和槽位號進(jìn)行SDO寫入。
private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
if (Bus_type == 0)
{
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("寫入失敗");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
return;
}
}
9、視頻講解。
本次，正運(yùn)動技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（四） ：板載IO與總線擴(kuò)展IO的編碼器與脈沖配置的應(yīng)用，就 分享到這里。
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正運(yùn)動技術(shù)專注于運(yùn)動控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動控制核心技術(shù)和實(shí)時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動控制卡_運(yùn)動控制器_EtherCAT運(yùn)動控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動控制PLC_運(yùn)動控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動控制卡等等。
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