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為了方便用戶了解ZMC432H，本節(jié)課程主要給大家介紹一下全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能。
一、功能簡介
全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠程顯示功能，能提供網絡組態(tài)顯示，可實時監(jiān)控和調整參數配置。
ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現高效穩(wěn)定的運動控制和實時數據采集，以滿足工業(yè)控制協同工業(yè)互聯網的應用需求。
ZMC432H內置了Linux系統，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。
二、硬件參數說明
控制器的基本參數說明如下表：
用戶可以使用RTSys（ZDevelop）軟件連接控制器，在RTSys（ZDevelop）軟件的在線命令欄發(fā)送“?*max”打印查看更多控制器規(guī)格參數，“?*set”查看打印指令參數值。“?*port”打印查看端口信息。
>>?*max
max_axis:32
max_motor:32
max_movebuff:4096
max_in:36,4096
max_out:24,4096
max_ain:2,520
max_aout:2,520
max_pwm:4
max_slot:1
max_slotecat:1,128
max_comport:2
max_ethport:6
max_ethcustom:4
max_ethiport:1
max_flashnum:9999
max_flashsize:20480
max_nand:3274367KB
max_nandremain:2779199KB
max_hwout:4,32
max_pswitch:64
max_file:61
max_3file:2
max_task:22
max_timer:1024
max_loopnest:8
max_callstack:8
max_local of one sub:20
max_vr:8000
max_table:320000
max_modbusbit:8000
max_modbusreg:8000
max_var:4096
max_array:2048
max_arrayspace:1280000
max_sub:2048
max_edgescan:1024
max_lablelength:25
max_hmi:2,x:1920 y:1080
SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000
function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode
>>?*port
Port:0-COM.
Port:1-COM.
Port:2-ETH.
Port:3-ETH.
Port:4-ETH.
Port:5-ETH.
Port:6-ETH.
Port:7-ETH.
Port:8-LOCAL.
Port:9-LOCAL.
Port:10-ECUSTOM.
Port:11-ECUSTOM.
Port:12-ECUSTOM.
Port:13-ECUSTOM.
Port:14-LOCAL.
Port:20-ICONNECT.
三、控制器接口簡介
控制器的接口豐富，下圖為ZMC4 32H的接口簡介 ：
接口說明如下表：
PC可通過串口和網口連接到控制器，下發(fā)指令給控制器處理。通過RS232、RS485和網口可與外部設備通訊。連接擴展的IO模塊可使用EtherCAT或CAN總線接口。
運動控制的參考架構如下圖：
ZMC432H硬件接口視頻介紹：
四、ZMC432H一站式解決方案
ZMC432H為智能制造的工業(yè)互聯網用戶提供一站式解決方案，實現生產設備之間的互聯互通，全面共享和交互內部數據，從而優(yōu)化生產流程，更好地應對市場需求的變化。
方案涵蓋通用的運動控制引擎和實時內核MotionRT，用戶可通過PC端的IDE編程環(huán)境RTSys，在單個硬件平臺上實現應用程序的可移植性和集中控制，從而降低成本，提高系統可靠性和安全性。
（1）32軸EtherCAT總線控制，刷新周期1ms；
（2）6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
（3）控制器自帶I/0，模擬量輸入和輸出；
（4）RS485/RS232可接儀表、傳感器等；
（5）EtherNET網口對接MES、云平臺；
（6）可配置Linux系統，實現工藝開發(fā)的差異化;
（7）硬件核心器件全國產，運動控制核心runtime軟件MotionRT正運動技術自主自研，PC端IDE RTSys正運動技術自主自研持續(xù)改進。
RTSys是正運動技術推出的一款集成機器視覺+運動控制功能的開發(fā)軟件，全國產自主工業(yè)軟件IDE開發(fā)環(huán)境。
支持RTBasic 、 RTPLC梯形圖、 RTHMI組態(tài)和機器視覺RTVision等二次開發(fā)，并可混合編程，實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，快速幫助客戶與用戶實現智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復雜的運動控制等系統的開發(fā)。
下圖為 ZMC432H一站式解決方案示例圖：
五、應用場景
全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器-ZMC432H適用于機器人、電子半導體設備、點膠設備、非標設備、印刷包裝設備、鋰電新能源設備、醫(yī)療設備、流水線等場合應用。
本次，正運動技術全國產EtherCAT運動控制邊緣控制器（一）：ZMC432H硬件接口， 就分享到這里 。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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