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一、XPLC006E功能介紹
XPLC006E是正運動運動控制器推出的一款多軸經濟型EtherCAT總線運動控制器，XPLC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。
XPLC006E自帶6個電機軸，最多12軸運動控制（含虛擬軸數），支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等功能。
XPLC006E支持多任務同時運行，同時可以在PC上直接仿真運行，編程方式多種可選，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態和常用上位機軟件編程。
XPLC006E只支持EtherCAT總線軸，不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅動器通訊，1ms的刷新周期。
XPLC006E支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
→此款產品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個不同軸數的型號可選。
二、XPLC864E2功能介紹
XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎上做了升級（即上節介紹的XPLC006E的功能都支持），部分資源空間優于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之處在于XPLC864E2，硬件支持32點輸入、32點輸出、2個ADC、2個DAC，支持脈沖軸和總線軸混合使用，總實軸軸數為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個軸的脈沖方向信號輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。
XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
XPLC系列經濟型EtherCAT總線運動控制器支持多種編程方式，支持使用正運動技術自主研發的ZDevelop開發環境的basic語言和PLC梯形圖，同時還支持市面上常用的上位機開發環境與操作系統，包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。
本節內容主要講解Basic語言如何開發控制器程序。
三、前期準備工作
在正運動技術官網下載新版編程軟件ZDevelop V3.10.06，準備一臺XPLC系列經濟型EtherCAT總線運動控制器，按照上方的XPLC006E參考架構完成接線。
沒有控制器的場合也可完成ZBasic的開發，程序下載到仿真器運行即可，仿真器是ZDevelop軟件安裝包自帶的。
四、下載Basic程序到控制器
1. 新建工程項目，并下載程序文件到控制器運動的流程如下圖。
打開已有的項目文件運行，需要打開“.zpj”文件，再連接控制器，下載程序運動。
2. 詳細操作流程說明。
(1)新建項目：菜單欄“文件”--“新建項目”。
點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面，選擇一個文件夾打開，輸入文件名后保存項目，后綴為“.zpj”。
(2)新建文件：菜單欄“文件”--“新建文件”。
點擊“新建文件”后，出現下圖彈窗，選擇新建的文件類型為Basic后點擊確認。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。
(3)設置文件自動運行：雙擊文件右邊自動運行的位置，輸入任務號“0”。
(4)編輯程序：程序編寫完成，點擊保存文件，防止編輯好的代碼丟失，新建的Basic文件會自動保存到項目“.zpj”所在的文件下。
(5)連接到控制器：在程序輸入窗口編輯好程序，點擊“控制器”--“連接”，沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運行，點擊“連接”--“連接到仿真器”。
點擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網口連接，選擇匹配的串口參數或網口IP地址后，點擊連接即可。下圖為網口連接，控制器IP：192.168.0.36。
連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128.若是新購買的XPLC006E系列控制器，連接IP填192.168.0.11（出廠默認IP地址），無論哪款控制器，基本操作都是相同的。
(6)下載程序：點擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會有提示，同時程序下載到控制器并自動運行。
成功下載到RAM和成功下載到ROM的提示信息：
RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務號運行。
注意：當打印窗口提示紅色報警信息error時，程序無法正常運行，如下圖，指令錯誤報錯。
五、 程序運行查看
1．啟動調試：點擊菜單欄“調試”-“啟動/停止調試”調用任務與監視窗口。
任務窗口用于查看多任務的運行狀態以及任務行號，監視窗口用于監控軸參數、自定義變量、輸入輸出狀態等信息。
2．軸參數查看：軸參數窗口是個非常重要的工具，能幫助用戶快速獲知大量軸參數的當前數據，觀察程序運行是否異常。詳情參見ZDevelop幫助手冊軸參數窗口的描述。
3．示波器采樣：在菜單欄“視圖”--“示波器”打開示波器窗口，或快捷按鈕，如下圖。
打開“設置”選擇要采集的通道數、深度、間隔等參數后確認，這里選擇采樣三個通道，分別為軸0軸1軸2的DPOS，設置完成點擊“啟動”按鈕。
程序中寫入TRIGGER指令觸發示波器采樣（或者點擊手動觸發按鈕），執行運動程序后，采樣出如下波形數據。
(1)波形顯示有三種模式可選
A.XT模式：各個數據源的值隨時間變化的曲線。
B.XY模式（2D模式）：兩軸的合成插補軌跡。
C.XYZ模式（3D模式）：三軸在空間的合成插補軌跡。
(2)插補功能說明
XPLC006E控制器自帶6個軸，支持2-6軸聯合插補，相對應的需要設置2-6個軸的軸參數，運動前先選擇軸號，再發送插補命令，這樣操作插補命令不會發錯軸。
(3)六軸直線插補
BASE(0,1,2,3,4,5) '選擇軸號，需要哪幾個軸運動就選擇哪幾個
MOVE(200,200,100,80,75,100) '發送直線插補命令
4．進行三軸直線插補運動和監控示波器多種運行模式的軌跡。
(1)編寫三軸直線插補運動程序
(2)示波器XT模式下的運行軌跡
(3)示波器XY模式下的運行軌跡
(4)示波器XYZ模式下的運行軌跡
本次，正運動技術經濟型EtherCAT運動控制器(二)：ZBasic實現多軸直線插補運動，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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