上一節介紹了控制器的激光相關的接口與如何實現激光的控制。本節介紹 ZMC408SCAN 控制激光振鏡的方法。
01 激光與振鏡功能簡介
ZMC408SCAN是正運動技術新推出的一款支持EtherCAT總線的開放式激光振鏡運動控制器，集激光控制+振鏡控制+軸控于一體。 支持16路運動軸的復雜的連續軌跡控制需求，可實現振鏡軸+脈沖軸+總線軸的混合插補。
ZMC408SCAN控制器上包含兩個SCAN振鏡接口，SCAN支持XY2-100振鏡協議，支持振鏡軸與運動軸聯合插補運動，實現激光輸出與運動的同步控制。
支持激光振鏡控制和振鏡反饋，配合不帶加減速的運動指令MOVESCAN，拐角處振鏡加工自動延時，完成精準高效的激光控制，提高激光加工設備的產能。
→ 激光器的接口可選LASER，EXIO擴展IO口或OP輸出口。
→ LASER激光電源接口支持連接 IPG、YLR、YLS 等類型激光電源。
→EXIO擴展接口目前可支持擴展標準的YGA、SPI、FIBER等激光器類型，通過EXIO擴展接口連接擴展板，轉換TTL信號后控制激光器的激光使能、紅光開關以及8位數字量輸出口控制激光能量，接線完成還需使用指令配置EXIO擴展接口，配置連接擴展板的輸入/輸出信號。
→輸出口OUT0-7支持PWM功能，可靈活連接激光器。
02 激光振鏡控制原理
1.什么是激光振鏡
激光振鏡是一種專門用于激光加工領域的特殊的運動器件，2D激光振鏡頭包含的主要元件是激光發生器，兩個電機和兩個振鏡片，它靠兩個電機分別控制兩個振鏡片X和Y反射激光，形成XY平面的運動，這兩個電機使用控制器上的振鏡軸接口控制，示意圖如下。
激光振鏡不同于一般的電機，激光振鏡具有非常小的慣量，且在運動的過程中負載非常小，只需要帶動反射鏡片，系統的響應非常快。
激光發生器的能量和開關可采用PWM控制或模擬量控制，根據激光器的類型選擇接線方式和控制方式。
2. SCAN振鏡接口
使用ZMC408SCAN控制器的SCAN振鏡軸接口連接激光振鏡頭，每個振鏡軸接口內包含兩路振鏡通道信號，分別控制振鏡片X、Y的偏轉，從而控制了激光打到工件的位置，激光的開關一般通過OP口控制，部分OP口支持PWM功能，通過PWM控制激光的能量和開關。
SCAN振鏡接口采用25針母頭，針腳號說明參見下表：
注意：
（ 1 ） 2D振鏡默認情況下，SCAN0的對應2D振鏡Axis4，Axis5，SCAN1的對應2D振鏡Axis6，Axis7；
（ 2 ）3D振鏡默認情況下，SCAN0的對應3D振鏡Axis4，Axis5，Axis8，SCAN1的對應3D振鏡Axis6，Axis7，Axis9。
3. XY2-100振鏡協議
ZMC408SCAN支持XY2-100振鏡協議，刷新周期10us-50us，支持運動控制與振鏡聯合插補運動。上位機通過網口與控制器相連，通過XY2-100振鏡協議進行控制振鏡軸的運動，通過EtherCAT總線或者脈沖模式控制伺服軸運動。
ZMC408SCAN同時支持XY2-100E振鏡協議，支持瑞雷振鏡閉環，振鏡運動過程中會實施反饋MPOS的振鏡位置，可通過讀取的位置進行對應處理實現閉環，并且會對應報警。
4.激光振鏡控制過程
振鏡運動采用緩沖區運動方式，即用戶需要向軸運動緩沖區傳遞運動及工藝數據，然后啟動緩沖區運動，運動控制器則會依次連續執行用戶所傳遞的運動數據，直到所有的運動數據全部運動完成。
在激光振鏡運動控制系統中不但有運動的控制，還有激光的控制。如何有效地處理振鏡運動和激光開關的配合是一個很重要的問題，只有有效的協調了激光和運動的關系，才能運動出精確的軌跡。
運動控制： 打標運動時，激光會按照設定的打標速度沿著給定的打標軌跡運動，在執行打標相關指令時，激光振鏡運動控制器會自動開啟激光。如果下一條仍是打標指令，激光一直呈開啟狀態，直到最后一條打標指令結束，或緩存區指令執行完畢，中途在緩沖區若遇到跳轉指令，則激光自動關閉，直到遇到打標指令，激光才重新開啟。開始運動前為保證打標軌跡正確需調整振鏡坐標，同時清空緩沖區。
激光控制： 主要包括控制激光的開關控制與發出激光的時長，控制激光的開斷使用OP指令，激光能量的控制可根據激光器的不同，對應通過模擬量，數字量輸出口，以及輸出口PWM的占空比對應控制能量的大小。
5. 激光振鏡控制架構
ZMC408SCAN開放式激光振鏡控制系統的參考架構如下圖：
實現激光加工包含運動控制與激光控制兩大部分。
激光振鏡控制系統的控制過程可選正運動的API函數庫通過常用上位機環境控制，或正運動自主研發的ZDevelop開發環境，或第三方用戶程序。
激光振鏡用于直接控制激光的軌跡，選用支持標準XY2-100協議的產品。
激光控制可通過LASER、支持PWM功能的OUT輸出口或者EXIO擴展接口接標準的激光器。
工件需要運動時可采用脈沖軸或EtherCAT總線軸控制，支持與激光振鏡軸聯合插補。
ZMC408SCAN上的SCAN0對應的2D振鏡軸號為4和5，SCAN1對應的振鏡軸號為6和7，ATYPE軸類型設為21（振鏡的軸類型），振鏡軸的運動控制與脈沖型驅動器的控制方法相同，可使用常用的MOVE等一系列運動控制指令。
同時額外封裝了MOVESCAN（MOVESCANABS絕對運動）振鏡運動指令，MOVESCAN與MOVE指令區別是此指令不帶加減速，支持微秒級別的時間控制，響應速度更快。
03 激光振鏡控制實例
例程用ZDevelop軟件開發，以ZMC408SCAN控制FIBER激光器為例，分為運動控制和激光控制兩部分。
運動控制部分采用SCAN0接口控制2D激光振鏡，振鏡軸對應軸號為4和5。
激光控制部分采用EXIO擴展IO接口擴展，通過標準Fiber轉接板連接激光器。
1. 控制器與激光振鏡接線
采用標準的配線完成控制器與激光振鏡接線，接線參考圖如下：
（1）SCAN振鏡軸接口接線原理如上圖所示，請使用差分接線標準，注意信號規格相互匹配；
（2）請使用屏蔽雙絞線接線，尤其是環境惡劣的場合，務必使屏蔽層充分接地。
2.控制器與激光器接線參考
控制器與轉接板、激光器與轉接板均采用標準DB25線直連，配線簡單方便，轉接板與激光器采用統一接口，采用專用線纜直連。接線參考圖如下：
Fiber激光器轉接板輸出接口說明如下表，通過EXIO_DIR設置好IO方向后，便可通過右側的IO編號控制激光器。
D0和D7一共8位組合設置激光器的功率，激光出光口為OUT8，激光出光前先設置好激光器的功率并打開激光使能開關OUT47，紅光的開關為OUT48。
→EXIO擴展IO配置
說明：采用EXIO接口擴展后， 均需要使用EXIO_DIR指令對擴展IO進行方向配置才可正常使用。
按上節接線完成后，配置好EXIO擴展IO接口的IO方向之后才能控制激光器，擴展IO功能設置EXIO_DIR(0, $8FFFF)。
指令語法：
EXIO_DIR(isel, dirbit)
Isel：0(指定激光器類型)
dirbit: 按位設置是否輸出, 0- 輸入, 1-輸出 (自定義配置轉接口對應的信號類型)
控制器與激光器的接線參考圖如下：
3. 激光控制說明
例如某激光器的控制端口針腳說明如下表，對比上表可知， Fiber-DB25頭轉接板輸出接口采用與該激光器匹配的標準端口，針腳定義一致，可直接與該激光器相連，再通過OUT引腳控制激光器。
主要控制端子說明：
功率信號定義： 設置針 1～8 的 TTL 信號，通過 TTL 信號的組合來設置泵浦激光二極管的電流，從而控制激光器的輸出功率。通過 1～8 針可以設置 0～255 范圍內的編碼，對應于 0～100％的功率輸出。
電源：針17和GND 組成激光器控制端口的供電回路，采用5V直流供電。
4.打標應用例程
編程界面如下圖，采用Basic和HMI混合編程，Basic完成控制過程，HMI編寫界面。
初始化定義相關變量，初始化軸參數，配置好FIBER轉接板的方向為輸出，后續的激光加工控制由HMI界面的按鈕觸發。
D0和D7一共8位組合設置激光器的功率，通過AOUT3配置激光功率；激光出光口為OUT8，激光出光前先設置好激光器的功率并打開激光使能開關OUT47，紅光的開關為OUT48。
（1）Basic程序如下
（2）HMI界面如下
通過HMI界面可設置激光加工的參數，選擇紅光模式或者激光模式加工，并且能調整振鏡軸的速度，標刻幅面的大小，標刻的軌跡如界面右側所示。
操作流程： 基礎參數設置-出光模式選擇-點擊”九點標定“按鈕開始打標，運動時點擊”停止 “按鈕停止運動并關閉出光。
（3）運動效果
通過示波器可采樣振鏡軸的運動波形，采樣振鏡軸4和軸5的位置，激光輸出口OP(8)的狀態，若為紅光模式，采樣OP(48)。
按上圖的運動參數，XY模式下的兩個振鏡軸的插補軌跡如下，軌跡包含打標和空走兩部分，打標軌跡為三部分，十字線+方框+XY字符。
XYZ模式下波形圖如下，加入激光輸出OP(8)的狀態為Z軸參數，上半部分圖形為打標軌跡，下半部分的圖形為空走軌跡。
（4）視頻演示
本次，正運動技術 開放式激光振鏡運動控制器(四)：ZMC408SCAN振鏡控制光纖激光器加工，就分享到這里 。
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